Quaternion zu EulerWinkel umrechnen

hallo

ich experimentiere mit einem mpu6050
als bibliothek und beispielcode verwende ich dieses.
die ausgabe der fusionierten daten sind quaternion:

code: [select]

// display quaternion values in easy matrix form: [w, x, y, z]
       q[0] = (float)((fifobuffer[0] << 8) + fifobuffer[1]) / 16384;
       q[1] = (float)((fifobuffer[4] << 8) + fifobuffer[5]) / 16384;
       q[2] = (float)((fifobuffer[8] << 8) + fifobuffer[9]) / 16384;
       q[3] = (float)((fifobuffer[12] << 8) + fifobuffer[13]) / 16384;

nun müsste ich diese in eulerwinkel umrechnen damit ich pid regler für 3 achsen nutzen kann.
mit dem ich bis jetzt darüber gefunden habe komme ich noch nicht zurecht.

für eure hilfe wäre ich sehr dankbar.

gruss kay

also in wikipedia findest du hier http://de.wikipedia.org/wiki/quaternion#drehungen_im_dreidimensionalen_raum die abbildung zwischen quaternionen und rotationsmatrizen. und hier http://de.wikipedia.org/wiki/eulersche_winkel die abbildung von rotationsmatrizen und eulerscher winkeldarstellung. mir allerdings nicht klar ist: wieso willst du überhaupt umrechnen. laut der beschreibung auf dem von dir angegebenen link:

quote

digital-output of 6 or 9-axis motionfusion data in rotation matrix, quaternion, euler angle, or raw data format

d.h. das teil sollte direkt die von dir gewünschten daten liefern können.

Arduino Forum > International > Deutsch (Moderator: uwefed) > Quaternion zu EulerWinkel umrechnen

arduino